第一代
只有客货车和摩托车，时间1949.9-1950.9，由于当时车辆很少，车牌只有四位数字（摩托车是三位数字）五角星⭐在最前面，紧接着是“北京”两个字。
第一代车牌
第二代车牌
1950.10-1964.2，数字从4位上升为5位，市面上仍然是客货车和摩托车。“北京”由数字“1”代替，五角星⭐也移到“1”后面。
第二代车牌
第三代车牌
1964年3月起，五角星⭐被横杠“-”代替，地名数字“1”也变成了“01”两位编码。
第三代车牌
第四代车牌
1973年3月起，到1987年7月。由于车辆增加，地名编码在01的基础上加上30，变成31开头的。改革开放以后，车流量进一步增加，地名编码又在31基础上增加30，变成61开头的。同时也出现了挂车车辆，车牌则为“挂+数字”，改革开放引进外资，这个时候也出现了外国人，他们使用的是黑色车牌。
第四代车牌
第五代车牌
1986年8月起，地名编码61重新恢复为“北京”二字，同时出现了教练车，轻便摩托车和外籍摩托车车牌。这个时候方便管理，增加字母。而且使馆车辆都有一个固定编码。
第六代车牌
1994年7月开始延续至今，地方简称开始取代“北京”二字，紧随其后是字母排序。
第六代车牌
例如:
A 主要是公交车，中央国家机关使用和外籍车辆（黑牌）
B 出租车，营运车辆以及摩托车
C 市区牌照
D 主要是警车
A.K.L属于通州区，B.M属于门头沟区，C.N.P属于顺义区，D.Q怀柔区，E.R.密云区，F.S.平谷区，G.T大兴区，H.U.V.昌平区，J.W延庆区，Y远郊区。